Robotyka: MAOR-12T

Ostatnio zacząłem się interesować robotyką. Na początek postanowiłem kupić gotowego robota kołowego klasy miniSUMO. Jedyne co muszę zrobić to złożyć go w całość i napisać program sterujący. Postanowiłem skorzystać z gotowego rozwiązania, aby mieć prototyp do nauki programowania mikrokontrolerów, nauka poprzez zabawę. Także chciałem mieć gotowca do testowania różnych rozwiązań czy czujników. Na razie nauka programowania i zabawa, a następnie będę budował swojego robota.

MAOR-12T
MAOR-12T

miniSUMO
Minisumo to rodzaj zawodów między autonomicznymi robotami. Są one umieszczane na arenie zwanej dohyo (czytaj dohjo), ich celem jest zlokalizowanie, zaatakowanie i zepchnięcie z maty przeciwnika.

Robot minisumo musi spełniać poniższe kryteria:
– musi być autonomiczny,
– robot nie może być przytwierdzony do podłoża,
– robot nie może emitować dużej ilości ciepła,
– po sygnale do walki musi odczekać co najmniej 5 sekund w bezruchu,
– robot nie może zawierać urządzeń zakłócających układu sterowania przeciwnika, błyskających świateł ani – urządzeń blokujących ruch,
– niedozwolone jest montowanie części, które mogą uszkodzić powierzchnię, po której się porusza, ani urządzeń emitujących gazy, ciecze, materiały sypkie,
– robot minisumo musi się zmieścić w pudełku o rozmiarach 10×10 cm, wysokość nie jest ograniczona,
– waga nie może przekraczać 0,5 kg.

Elektronika
Elektronika sterująca robota oparta jest na dwóch mikrokontrolerach firmy Atmel, ATMega32 i ATMega8. ATMega8 jest wykorzystywany do obsługi sonarów zamontowanych na przodzie, zaś ATMega32 jest głównym układem sterującym. Płyta główna została wyposażona w port podczerwieni (częstotliwość 36 kHz, porty rozszerzeń, jeden dedykowany na moduł radiowy. Silniki są połączone za pomocą mostków mocy. Na pokładzie jest także złącze ISP do programowania zainstalowanych mikrokontrolerów.

Silniki napędowe DG2425-025-2
Napięcie zasilania: 6 V
Prąd biegu jałowego: 50 mA
Średnica wałka: 3 mm
Przełożenie: 25:1
Obroty: 310 obr/min
Średnica: 24 mm
Długość z przekładnią: 25 mm
Waga: 25 g

DG2425-025-2
Silnik napędowy DG2425-025-2

Optyczne czujniki linii granicznych
Do wykrywania czy robot jest jeszcze na ringu zostały zamontowane cztery czujniki czujniki odbiciowe QRD1114.

QRD1114
QRD1114

Zasilanie robota
Robot został wyposażony w pakiet baterii AA (6 paluszków). Dodatkowo na tylnej płycie jest umieszczony układ, który umożliwia ładowanie zainstalowanych akumulatorów.

Moduły radiowe
Do zestawu dokupiłem także dwa moduły radiowe, które umożliwią mi komunikację z komputerem. Jeden moduł jest przystosowany do instalacji w płycie głównej robota, a drugi poprzez port USB w komputerze. Jak na razie nie wiem jak to połączyć razem, używam Linuksa, więc wydaje mi się, że wiele jeszcze programowania przede mną. Według opisu modułów, komunikacja odbywa się na częstotliwości 868 MHz.

Moduł radiowy robota
Moduł radiowy USB

Co dalej?
Jak na razie jestem na etapie składania zestawu. Nie mam zbyt wiedzy, żeby zrobić coś ciekawego. Do robota była też dołączona płyta CD z dużą ilością dokumentacji oraz przykładowych programów. Jak ogarnę lepiej temat programowania mikrokontrolerów AVR pod systemem Linux, to platformę testową mam już wypaśną.

Advertisements

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s